ROS チュートリアルをやる(1)
前回の続き
チュートリアルをやる。
環境は前回作成したVM上のindigo バージョン。
なので、翻訳された本家ページでやっていこうと思う。
http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials
初級
ROS環境のインストールとセットアップ
前回インストールしたので「環境変数を管理する」から。
環境変数を管理する
org、、、キーボードがUS配列だ。
http://yo1000.hateblo.jp/entry/2015/03/07/213154 を見させてもらた。
sudo dpkg-reconfigure keyboard-configuration
気を取り直して
viki@c3po:~$ export | grep ROS declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="indigo" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros" declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311" declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks" declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"
ROS_ROOTが設定されているので、OK
indigo の部分を変えると別のバージョンが使えると書かれている。
kinectic は ubuntu 14.04 はサポート外なのでこのVMは使えない、残念。
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
ROSのワークスペースを作成する
すでにディレクトリが出来ている。
別のディレクトリを作って試してみる。
catkin_init_workspace のとこ
catkin_make のとこ
ふむ。ワークスペースは空だけど、なんかビルドが走ったようだ。
source devel/setup.bash
自分のワークスペースをインストール環境上に配置するようだ。
ROSのファイルシステムを学ぶ
rospack find コマンド
roscd コマンド
rosls コマンド
を試してみる。
ROSパッケージを作る
3. catkin形式のパッケージを作る
ワークスペースを作るときにあった beginner_tutorials ディレクトリがここに。
別ディレクトリでここの手順をやる。
viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp Created file beginner_tutorials/package.xml Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials Created folder beginner_tutorials/src Successfully created files in /home/viki/catkin_ws_pr/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml. viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$
成功したようだ。
4. パッケージの依存
viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$ rospack depends1 beginner_tutorials [rospack] Error: no such package beginner_tutorials
おや、エラーが。。
そういえば、source devel/setup.bash やってないのが原因かな。
viki@c3po:~/catkin_ws_pr$ source devel/setup.bash viki@c3po:~/catkin_ws_pr$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/viki/catkin_ws_pr/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks viki@c3po:~/catkin_ws_pr$ cd src viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$ rospack depends1 beginner_tutorials roscpp rospy std_msgs viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$
予想どおり。
5. 自分のパッケージをカスタマイズする
書いてあり通り進める。
package.xml を編集。
自分用にemailとかURLとかLicense を 設定する。
ROSのパッケージをビルドする
srcフォルダがあるディレクトリで catkin_make を実行する。
(srcフォルダのディレクトリではない点に注意)
間違えると、、
viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$ catkin_make Base path: /home/viki/catkin_ws_pr/src The specified source space "/home/viki/catkin_ws_pr/src/src" does not exist
ただしく catkin_make
あれ、エラーなった。
package.xml を修正する。。。exportタグをなくす。
でけた。
catkin_make install
でけた。
一旦ここまで。
次回は、ROSのmsgとsrvを作る から