2019-06-23

ROS チュートリアルをやる（１）

前回の続き

チュートリアルをやる。
環境は前回作成したVM上のindigo バージョン。
なので、翻訳された本家ページでやっていこうと思う。

http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials

初級

ROS環境のインストールとセットアップ

前回インストールしたので「環境変数を管理する」から。

環境変数を管理する

org、、、キーボードがUS配列だ。
http://yo1000.hateblo.jp/entry/2015/03/07/213154 を見させてもらた。

sudo dpkg-reconfigure keyboard-configuration

気を取り直して

viki@c3po:~$ export | grep ROS
declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""
declare -x ROS_DISTRO="indigo"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"

ROS_ROOTが設定されているので、OK

indigo の部分を変えると別のバージョンが使えると書かれている。
kinectic は ubuntu 14.04 はサポート外なのでこのVMは使えない、残念。
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ROSのワークスペースを作成する

すでにディレクトリが出来ている。
別のディレクトリを作って試してみる。

catkin_init_workspace のとこ
catkin_make のとこ

ふむ。ワークスペースは空だけど、なんかビルドが走ったようだ。

source devel/setup.bash

自分のワークスペースをインストール環境上に配置するようだ。

ROSのファイルシステムを学ぶ

rospack find コマンド
roscd コマンド
rosls コマンド

を試してみる。

ROSパッケージを作る

3. catkin形式のパッケージを作る

ワークスペースを作るときにあった beginner_tutorials ディレクトリがここに。
別ディレクトリでここの手順をやる。

viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
Created file beginner_tutorials/package.xml
Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt
Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
Created folder beginner_tutorials/src
Successfully created files in /home/viki/catkin_ws_pr/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.
viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$

成功したようだ。

4. パッケージの依存

viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$ rospack depends1 beginner_tutorials
[rospack] Error: no such package beginner_tutorials

おや、エラーが。。
そういえば、source devel/setup.bash やってないのが原因かな。

viki@c3po:~/catkin_ws_pr$ source devel/setup.bash 
viki@c3po:~/catkin_ws_pr$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/viki/catkin_ws_pr/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
viki@c3po:~/catkin_ws_pr$ cd src
viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$ rospack depends1 beginner_tutorials
roscpp
rospy
std_msgs
viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$

予想どおり。

5. 自分のパッケージをカスタマイズする

書いてあり通り進める。
package.xml を編集。

自分用にemailとかURLとかLicense を設定する。

ROSのパッケージをビルドする

srcフォルダがあるディレクトリで catkin_make を実行する。
（srcフォルダのディレクトリではない点に注意）

間違えると、、

viki@c3po:~/catkin_ws_pr/src$ catkin_make
Base path: /home/viki/catkin_ws_pr/src
The specified source space "/home/viki/catkin_ws_pr/src/src" does not exist

ただしく catkin_make

あれ、エラーなった。
package.xml を修正する。。。exportタグをなくす。

でけた。
catkin_make install

でけた。

一旦ここまで。

次回は、ROSのmsgとsrvを作るから