ROS をはじめようと思い立った
なんかやりたくなった
ふと、なにかやりたくなった。
以前やったAIでもいいし、Webでもいい、SBC（シングルボードコンピュータ）なんか好きだし。
自分の嗜好として組み込みコンピュータ、ガジェットが好きだ。
さらに出力が現実に見えるものがいい。← これ重要。
画面に絵が出る瞬間きもちいいよね。
ただ画面に絵を出すのはピンキリなのでスコープが広すぎると感じる。
と、ぐだぐだ屁理屈を書いたが、
「なんか動かしたい」というのはずっとあった。
そこでロボット→いやハードはお金が→じゃあソフトで→OSSのROS となった。
ROSという単語は聞いていたけれど、詳しく知らない。
ROSを基点いろいろな技術・知識を広げていこう、という思いで始める。
ROS
公式情報を当たる
公式（日本語）： http://wiki.ros.org/ja
インストールとか見てみたけど、若干古いみたい。
indigoというバージョン。
公式（本家）：http://wiki.ros.org/
リリース中のものは、ROS Kinetic Kame と ROS Melodic Morenia の２バージョン。
Indigo は Kinetic の２つ前のバージョンで、2019/4 に サポートが終了したようだ。
どこから手を付けるか
方向性と制約はこんな感じ。
というわけで。
- 速度重視：VM Image がある Indigoをやってみる。
- 優先度低：Windowsサポートのある Melodic 。（setupとか情報みつからず）
- LEGO NXTのGithub見つけた、Kinetic がターゲット。
- 優先度低：RaspiでUbuntu ARMの環境作る。
が候補。
まずは1のVM の indigo をやろう。
その次に3+4かなぁ。
2はWindowsプログラム（UWPとか）のアプリとつなぐ感じかな。いまはマッチする用途がなさそう。
環境構築
Virtual Box
ググっていれよう。
32bitも使えるように 5.2.30 にした。（豆：6系から64bitオンリーなんですね）
ROS Installer
公式のここからリンクをたどって入れていくよ。
http://wiki.ros.org/indigo/Installation
Nootrix built VM を選択
https://nootrix.com/diy-tutos/ros-indigo-virtual-machine/
VM once you have installed it from one of the .OVA archives we provide. Please share with the ROS community settings that best worked for you.
文中のリンク先へ
ROS Virtual Machines の 章に 32bit/64bitのOVAイメージのリンクがある。
ダウンロードする。
（後述：32bit版はインポートできず）
VM インポート
32bit版でエラーが出てvmdkに展開できず。
64bit版は問題なし。
VM起動
'Oracle VM VirtualBox Extension Pack' がないと怒られる。
入れます。（利用規約確認しよう。わたしは非営利・個人利用です。）
起動した！！
インストールの手順とかすっ飛ばしてここまで来れるのは結構ありがたい。
（インストールでライブラリの依存関係で挫折したり、あるあるですからね）
次は、チュートリアルやるぞー！！
（できるだけ読み飛ばしてシミュレータを動かしたい。）
